A Capitania do espírito santo fez parte do processo de reconhecimento e ocupação da costa e entre os mais antigos mapas do Brasil estão alguns de seus principais rios, portos e vilas. Um dos mais antigos, o Atlas Miller, de 1591, é um trabalho conjunto dos cartógrafos lopo homem e Jorge e pedro reinel. Ele nos mostra alguns dos primeiros topônimos do Espírito Santo, entre eles os “bayxos dos pargos” (região de pescaria entre os atuais rios itapemirim e Itabapoana).
Em 1534, Gaspar Viegas apresentou um novo mapa do Brasil e, anos depois, em 1575, André Thevet, cartógrafo da França, fez o mapa Quarte partie du monde, pouco após a expulsão dos franceses do Rio de Janeiro. Thevet e Viegas inseriram em seu mapas as ilhas próximas ao Espírito Santo, incluindo “La trinite” (Trindade) e a “Ilha de mariumbaz” (Martim Vaz), que hoje pertencem ao estado.
Um dos mapas mais interessantes do Brasil, feito pelo cartógrafo holandês Corneille Wytfliet em 1597, já mostra um Espírito Santo bastante ativo, com indícios de povoamento em “Paruipe” (Mucuri, então fronteira com a Capitania de porto seguro), “Cricare” (São Mateus), “Spirito Sancto” (Vitória e Vila Velha), “Tocoare” (Guarapari) e “Manangea” (Itabapoana).
É possível perceber que os portugueses se limitavam à costa do Brasil no primeiro século de colonização. O Espírito Santo não foi diferente do resto da colônia e essas primeiras povoações serviram de base, nos anos seguintes, para o reconhecimento de todo o território da capitania.